Metmenų ir ataudų siūlai, paruošti prieš audimą, supinami ant staklių, suformuojant audinį. Yra daugybė staklių veislių ir specifikacijų. Pagal staklių atidarymo mechanizmą jas galima suskirstyti į tris tipus: diskines (kumštines) stakles, dobby stakles ir žakardo stakles. Protektoriaus staklės dažniausiai naudojamos austi paprastus pynimus, tokius kaip paprastas pynimas ir ruoželinis audinys, staklės gali būti naudojamos austi nedidelio rašto audiniams su šiek tiek sudėtingais raštais, o tvirta žakardo stakle galima austi sudėtingus didelio rašto audinius.
Pagal šaudyklinių dėžių skaičių staklėse jas galima suskirstyti į vienvietes (po dvi stakles turi po vieną stakles) ir daugiabučius stakles (vienoje arba abiejose pusėse yra daugiau nei viena staklės). Pirmieji gali būti naudojami tik vienspalviams audiniams, o antrieji – dekoruotiems audiniams.
Pagal skirtingus ataudų įterpimo būdus, stakles galima suskirstyti į dvi kategorijas: stumdomąsias stakles ir bejudines stakles. Pirmasis naudoja šaudyklą, kad įsriegtų ataudą, o antroji pašalina šautuvą. Tarp jų, rapierinės staklės, kurios remiasi kardo formos strypu įterpiant ataudą, oro srovės staklės, kurios remiasi oro srautu ataudams įterpti, vandens srovės staklės, kurios priklauso nuo purškiamo kūno vandens srauto. įkiškite ataudą ir tą, kuris remiasi lakštinio transporterio spaustuku, kad įterptų ataudą. Taip pat yra naujų staklių, kuriose naudojami kiti ataudų įterpimo būdai. Kinijoje ir visame pasaulyje gana sparčiai reklamuojamos bevežiojimo staklės.
Kad ir kokios tai būtų staklės, norint užbaigti metmenų ir ataudų siūlų susipynimą, paprastai jį reikia užbaigti organiškai bendradarbiaujant penkiems pagrindiniams judesiams, tokiems kaip atidarymas, ataudų įterpimas, ataudų plakimas, metmenų padavimas, vyniojimas ir kt. pagalbiniai judesiai.
1.Atidarymo judesys Pagal suprojektuoto audinio organizavimo reikalavimus, guolio rėmas tam tikra taisykle pakeliamas ir nuleidžiamas, kad susidarytų pašiūrė, kurią patogu šaudyklei įterpti ataudą tarp pastogių.
2.Ataudų įterpimo judesys
Yra pavėžėjimo staklės, o abiejose pusėse yra šaudyklų dėžės, skirtos pavėžėti. Iš abiejų pusių veikiant šaudykliniam mechanizmui, šaudykla per nurodytą laiką patenka į pašiūrę ir praeina pro ją, į tvartą įveda išvyniotus ataudų siūlus, o paskui pasilieka kitoje ataudų pusėje esančioje šaudyklinėje dėžėje.
3. Ataudų plakimo judesys Pagal staklių pavarą ataudų plakimo mechanizmas prispaudžia įvestus ataudų siūlus prie audimo angos, kad užbaigtų susipynimą su metmenų siūlu.
4. Išleidimo judesys yra nuolat ištraukti audimo veleną iš tam tikro metmenų verpalų kiekio ir išlaikyti tam tikrą metmenų siūlų įtempimą audimo eigoje.
5.Vitavimo judesio užduotis – audimo metu suformuotą audinį nuvesti nuo pynimo vietos ir suvynioti ant audinio volelio, kad ataudų tankis atitiktų audimo reikalavimus.
Be minėtų penkių pagrindinių judesių, yra ir pagalbiniai judesiai, valdomi pagalbiniais mechanizmais, pvz., metmenų nutrūkimo savaiminis stabdymas, ataudų praradimo savaiminis sustabdymas, ataudų tiekimas (vežėjo keitimas).